モーター シャフトモーター モータードライバー エンコーダ トルク制御 モータの発生トルクを入力のトルク指令値と一致させ、トルクの制御を行うことです。 モータの電流とトルクは比例するため、モータの電流を制御することによってトルク制御を行っています。