溜りパルス

ACサーボドライバに入力される指令パルスと、ACサーボモーターに内蔵されたエンコーダからモーターの回転量に応じて出力されるフィードバックパルスとの差のパルスです。
機械には慣性(GD2)があるため、位置決めユニットの速度指令をそのまま出すと機械が遅れて追従できない。そこでサーボモータの場合は、速度指令のパルスを偏差カウンタに溜めておいて遅らせる方法をとる。その溜められたパルス。
停止するときには偏差カウンタが全部吐き出して0になる。
正確にはフィードパルスとフィードバックパルスの差が溜りパルス。